人类阴茎的发育一般在10岁以前发育较慢。阴茎出生的长度约为2.5厘米，以后两年生长较慢，仅增长1.5厘米左右;2～11岁，每年增长仅0.17厘米。多从14岁后开始加快，到18岁为发育高峰，20岁以后基本不再发育了。成年男子阴茎未勃起时，阴茎的长度为5～10cm(西方7～11cm)，平均长度在7cm左右，直径为2～3.5cm，平均在2.5cm左右。勃起时10～18cm，平均13cm(西方14cm)。阴茎和龟头的形状也不一样，有的呈试管型，有的呈飞机头型，有的龟头像草帽，有的呈三角型，有的上翘，有的下垂，形状不一。
阴茎的大小与身高相关，但不是绝对的。有一组研究报告表明，身高低于155cm者，阴茎平均长7.4cm，周径为8.1cm;身高156～159cm者，长度和周长分别为7.4cm和8.3cm;身高170cm者，分别为7.5cm和8.7cm。由此看来人的身高可影响阴茎的大小，但影响不大，差异不悬殊。而同一高度的个体之间随每个人的发育情况不同生殖器大小长度差异较大。有时偏小一些可能是正常的，真称为“小阴茎(松软时小于6cm，勃起时小于8cm)”的疾病临床上并不常见。
阴茎是的工具，是人体泌尿和生殖的器官，在性问题上显得尤其重要。由于其形状大小不同，缺乏性知识的人对此产生种种疑惑，认为阴茎的大小决定人的性功能状况，是性机能的象征和标志。男人对它非常敏感，稍有异常就忧心忡忡。
男性生殖器发育的问题比较复杂，很难单纯以阴茎大小来鉴别发育有无问题。因为生殖器大小随着每个人的发育情况不同而有所差异，即使是同一个人，在不同精神状态(如紧张)和不同的环境(如下体受冷或遇热)，阴茎的大小也有差别。正如人的身材有高矮，手脚、五官有大小一样，都不能认为是异常。
男子的性功能靠外生殖器表现，但其根本受睾丸所分泌的雄性激素支配。在性交时的勃起、射精和情欲高潮的勃起过程，只要阴茎不是过于短小，这些过程均不受影响。那么，我们再看阴茎的大小对女方性功能的影响：采取平卧体位时，女子的阴道长约7～12cm，采取其他性交体位还可以增加或缩短阴道长度。
性交时阴道可随阴茎的大小而相应扩张，性交时女方的性敏感处在外阴的阴蒂、小阴唇和阴道的外1/3，因此女方的性满足主要与男方阴茎勃起的坚硬度和性交持续时间有关，与阴茎的形态、大小、长短的关系不大。在出现高潮平台的同时，阴道的上2/3内径扩展，此处的平滑肌放松,这样，一方面减少了阴茎抽动时阴道远端和子宫颈口所受到的直接刺激，另一方面也有利于储存男性射出的精液。
当然，小阴茎又伴有睾丸或其他的内分泌功能方面的问题，很可能会影响阴茎的勃起，这样有可能妨碍性生活和生育能力。
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